Разработчик в службу локализации, карт и калибровок Автономного транспорта

Описание

Мы команда локализации, калибровок и распределённой лидарной карты Автономного транспорта Яндекса. Мы занимаемся обработкой данных с многочисленных сенсоров, установленных на борту ТС, чтобы создавать непротиворечивую картину окружающего мира и определять точное положение ТС и параметры его перемещения.

Какие задачи вас ждут:

• Локализация автономного ТС в городской черте и на шоссе
  Вам предстоит заниматься поиском оптимального наложения лидарного скана на трёхмерную реконструкцию местности. Повышать качество определения собственной скорости ТС на основе данных с лидаров, радаров и камер. Улучшать предсказательную модель движения тягача с прицепом. Обеспечивать отказоустойчивость локализации во всех условиях.

• Построение и обновление лидарной карты
  Вы будете развивать алгоритмы построения трёхмерных реконструкций мира на основе лидарных данных. Заниматься детекцией устаревания карты и создавать процессы её автоматического обновления. Масштабировать и оптимизировать облачные пайплайны обработки сенсорных данных. Работать над построением карты на борту автомобиля.

• Калибровка сенсоров
  Нужно будет развивать алгоритмы сверхточного определения положения лидаров, камер и радаров на корпусе автомобиля. Ускорять и автоматизировать процесс калибровки сенсоров после сборки или ремонта и обеспечивать его надёжность. Детектировать раскалиброванность и исправлять её на лету .

Мы ждем, что вы:

• Отлично владеете С++
• Имеете сильную математическую базу
• Любите сложные и исследовательские задачи

Будем плюсом, если вы:

• Занимались локализацией, реконструкциями и калибровками (SLAM, visual/lidar/radar odometry, EKF, IMU, GNSS)
• Решали задачи математической оптимизации и использовали солверы (ceres, g2o, gtsam)
• Работали с большими распределёнными системами и пайплайнами обработки данных (Airflow, Dagster, MapReduce, YT, Postgres)